86系列步进电机规格_机械臂微型步进电机尺寸

要说刚性，先说刚度。

 

　　刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。材料的刚度通常用弹性模量E来衡量。在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。

 

　　一个结构的刚度(k)是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。

 

　　k=P/δ

 

　　P是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。

 

　　转动结构的转动刚度(k)为：

 

　　k=M/θ

 

　　其中，M为施加的力矩，θ为旋转角度。

 

　　举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。

 

　　在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接;而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。

 

　　电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。

 

　　伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验(其实就是调增益参数)。

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