步进电机与闭环步进电机控制系统

闭环步进电机控制系统是控制系统的一种类型。具体内容是指： 把控制系统输出量的一部分或全部，通过一定方法和装置反送回系统的输入端，然后将反馈信息与原输入信息进行比较，再将比较的结果施加于系统进行控制，避免系统偏离预定目标。闭环步进电机控制系统利用的是负反馈。 即是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统，又称反馈控制系统。

同开环步进电机控制系统相比，闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中，不管出于什么原因（外部扰动或系统内部变化），只要被控制量偏离规定值，就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，并能改善系统的响应特性。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性，而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度，在扰动变量可以测量时，也常同时采用按扰动的控制（即前馈控制）作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。

以前好多的步进电机都是开环控制的，它的这个轴端没有编码器，但是随着我们技术的发展，好多厂家都开始生产这个带编码器的步进电机了，那么它有什么好处了？好处就是可以进行闭环控制了。如果步进电机在开环电路中驱动，它在高速转动的时候，就会产生失步、震动以及高速运行困难等问题，那么什么叫做失步了？就是假设我们的PLC发出1000个脉冲而是只走了990个脉冲，它丢失了那几个脉冲，这个就叫做失步。我们在步进电机的轴端安装编码器来检测电机的位置和速度，反馈给步进驱动器形成闭环控制。这样它就不容易失步了，我们让它走1000个脉冲，它必须要走完返回1000个脉冲才会停下来，这个就跟伺服是一样了，这样就不容易失步了。但是步进电机的精度不行，因为在绝对控制中定位这个精度主要在于编码器，安装在这个步进电机上面的编码器，它每转也就4000来个脉冲的样子，最多有10000个脉冲，而我们安装在伺服电机上的编码器它转一圈就是上百万个脉冲，100万，200万都可以，所以说它的精度不一样。