小型步进电机工厂_110三相步进电机报价

动态转矩特性

动态转矩特性包括驱动脉冲频率-转矩特性和驱动脉冲频率-惯量特性。

 

脉冲频率-转矩特性

脉冲频率-转矩特性是选用步进电机的重要特性。如下图所示，纵轴为动态转矩（dynamic torque），横轴取响应脉冲频率，响应脉冲频率用pps（pulse per second）作为单位，即每秒的脉冲数表示。

 

步进电机脉冲频率-转矩特性

如图所示，步进电机的动态转矩产生包括失步转矩（pull-out-torque）和牵入转矩（pull-in-torque）两个转矩。前者称为失步或丢失转矩，后者称为起动或牵入转矩。牵入转矩范围为从零到最大自起动脉冲频率或最大自起动频率区域。牵入曲线包围的区域称为自起动区域。电机同步进行正反转起动运行，在牵入与失步区域之间为运转区，电机在此区域内可带相应负载同步连续运行，超出范围的负载转矩将不能连续运行，出现失步现象。步进电机为开环驱动控制，其负载转矩与电磁转矩之间要有裕度，其值应为50%~80%。

失步转矩与牵入转矩在0pps时相等。随着控制脉冲频率的增加，带负载能力会下降。在运行开始，控制脉冲频率应缓慢增加，以便利用低速下的大转矩，提供电机在低速运行时需要的加速转矩，减少加速时间。步进电机定子线圈的电感设计的越小，最大响应脉冲频率就越大，这样就可将慢加速驱动变为快加速驱动运行。

步进电机在带惯性负载快速起动时，须有足够的起动加速度。因此如负载的惯量增加，则起动脉冲频率就下降，为此，在选择步进电机时对两者要进行综合考虑。

下图纵轴为最大自起动频率，横轴为负载惯量，曲线表示负载惯量与最大自起动脉冲频率之间的关系。此处以PM型爪极步进电机（两相，步距角7.5°）为例。负载PL下，最大自起动脉冲频率PL与负载惯量Jc的关系如下：

式中，JR步进电机转子惯量，Ps为空载的最大自起动频率。

 

暂态转矩特性

由于步进电机转子惯量作用，即使空载运行一步，也会产生超越角(over-shoot），并在超越角与返回角（under-shoot）之间来回振荡，经过哀减后静止于所定角度，此为步进电机暂态响应特性。

下图表示步进电机的暂态特性，纵轴取转子移动角度，横轴为时间。△T为上升时间，△θ表示超越角，转子自由静止到设定位置的时间（通常到达步距角的士5%误差范围的时间）称为稳定时间（setting time）。

步进电机的基本特性：静态、动态、暂态特性

稳定时间越短，快速性越好，为了加快机构的运行速度，使稳定时间变短，步进电机的阻尼（制动）变得很重要。