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　直角坐标机器人基于空间XYZ直角坐标系编程、有三轴及以上自由度，能够完成自动操控、可重复编程重复使用，合适不同任务的自动化设备。直角坐标机器人能够分为三类：2轴组合、3轴组合、6轴组合。直角机器人的根本单元为直线模组。

　　一、直角工业机器人根本单元：直线模组

　　1、滚珠丝杠型

　　主要组成由：滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。

　　1）铝合金型材。铝合金型材滑台外形美观、规划合理、刚性好、性能可靠，是组合机床和自动线较理想的根底动力部件动态性能好。刚度高，热变形小，进给稳定性高，从而保证了加工状态下(负荷下)的实践精度。

　　2）滚珠丝杆是将反转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为反转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和开展，这项开展的重要意义就是将轴承从翻滚动作变成滑动动作。因为具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛使用于各种工业设备和精密仪器。可在高负载的情况下完成高精度的直线运动。

　　3）直线导轨。又称滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载，一起能够承担必定的扭矩，可在高负载的情况下完成高精度的直线运动。结构，精度高;精密级导轨板。

　　2、同步带型

　　主要组成由：皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。皮带安装在两边的传动轴，其间作为动力输入轴，在皮带上固定一块用于添加设备工件的滑块。当有输入时，通过带动皮带而使滑块运动。

　　精度取决于其间的皮带质量和组合中的加工过程，动力输入的操控对其精度一起会产生影响，精度一般高于0.1mm因而对于不同的生产工艺要求，选用各自需求的同步带型，能够操控生产成本。能够依据不同的负载需求选择添加刚性导轨来提高刚性。不同标准负载上限不同。

　　一般通过特定的规划，在其一侧能够操控皮带运动的松紧，方便设备在生产过程中的调试，同步带型的松紧操控均在左右边，一般选用螺丝操控。

　　二、直角坐标机械手分类：

　　（1）2轴组合

　　手臂式：Y轴基座固定，Y轴的滑块能够水平移动，XY平面内转移、移载等

　　支撑龙门式：手臂式的Y轴前端有支撑导轨，Y轴滑块水平移动、XY平面内转移、移载等，工作范围大

　　YZ式：在侧立的Y轴上固定Z轴基座，Z轴的滑块能够垂直移动，XZ平面内转移、移载等

　　（2）3轴组合

　　手臂式+Z轴：XYZ三维空间内转移、移载等

　　支撑龙门式+Z轴：XYZ三维空间内转移、移载等

　　（3）6轴组合

　　（X-Y基座固定+Z轴）x2：XYZ三维空间内转移、移载等

　　三、直角坐标机器人特色

　　自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角高可靠性、高速度、高精度自动操控的，可重复编程，一切的运动均按程序运行一般由操控系统、驱动系统、机械系统、操作东西等组成灵活，多功能，因操作东西的不同功能也不同易安装、易操作、易保护，结构紧凑、美观耐用可依据用户需求进行多样化定制规划