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　1、本体结构

　　直角坐标机器人具有空间上彼此笔直的多个直线移动轴（一般3个），通过直角坐标方向的3个独立自在确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简略，定位精度高，空间轨道易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，完成相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。

　　直角坐标机器人各个运动轴一般对应直角坐标系中的X轴，Y轴、Z轴，X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些使用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和被装置在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。

　　直线运动轴之所以能够完成精确的运动定位，是由电机驱动体系决定的。

　　常用的驱动体系有：沟通/直流伺服电机驱动体系、步进电机驱动体系、直线伺服电机/直线步进电机驱动体系。每一个驱动体系都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用将弱电信号扩大，将其加载在驱动电机的强电商，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。

　　在要求高动态，高速运转状况，大功率等场合多用沟通/支流伺服电机体系作为驱动；在要求低动态，低速运转状况，小功率驱动等场合可用步进电机体系作为驱动，而在要求极高动态，高速运转状况、高定位精度等场合才会用到直线伺服体系驱动。

　　作为一种成本低廉、体系结构简略的自动化机器人体系解决方案，直角坐标机器能够被使用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装置、印刷等常见的工业生产领域，在代替人工，提高生产功率，安稳产品质量等方面都具有显著的使用价值。

　　（2）装置方式

　　大部分的直坐标机器人选用倒装方式，如图2-14所示。

　　针对不同的使用场合，对直角坐标机器人有不同的规划要求，比如根据对精度、速度的要求挑选不同的传动方式，根据特定的工艺要求为末端作业头挑选不同的夹持设备（夹具、爪手、装置架），以及关于示教编程，坐标定位，视觉识别等作业形式的规划挑选等，从而使之满足于不同领域、不同工况的使用要求。

　　直角坐标机器人的特色：

　　1、自在度运动，每个运动自在度之间的空间夹角为直角；

　　2、自在操控的，可重复编程，一切的运动均按程序运转；

　　3、一般由操控体系、驱动体系、机械体系、操作东西等组成；

　　4、灵活，多功能，因操作东西的不同功能也不同。

　　5、高可靠性、高速度、高精度；

　　6、可用于恶劣的环境，可长期作业，便于操作修理。
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