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       直角坐标机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的part，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动mechanism，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为直角坐标机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的object，需有6个自由度。

 

   自由度是直角坐标机械手设计的关键参数。自由度越多，直角坐标机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越complex。一般专用直角坐标机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对直角坐标机械手每个自由度的电机的control，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程achieve所要功能。

 

   导线是将一系列测量控制点，依相邻次序连接而构成折线形式的平面control图形。由一系列导线元素构成：导线点，是导线上的已知点和待定点；导线边，是连接导线点的折线边；导线角，指导线边之间所夹的水平角。与已知方向相connection的导线角称为连接角（亦称定向角）。

 

   导线角按其位于导线前进方向的左侧或右侧而分别称为左角或右角，并Regulation左角为正、右角为负；单一导线与导线网，其区别在于前者无结点，而后者具有结点。单一导线可布设成：附合导线，起始于一个已知点而终止于另一个已知点；闭合导线，起闭于同一个已知点；支导线，是从一个已知点set off，既不附合于另一个已知点，也不闭合于same个已知点。

 

   导线网可布设为：附合导线网，具有一个以上已知点或具有other附合条件；自由导线网，网中仅有一个已知点和一个起始方位角而不具有附合条件。工作台夹具系统打开，机器人夹手吹气系统吹掉铁屑和切削液，将工件抓取搬运放到Designation位置。

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