2相步进马达原理_带编码器的步进电机设计

伺服电机的三环，一起来了解一下：

 

　　速度环

 

　　伺服电机的速度环输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节(主要是比例增益和积分处理)后输出就是上面讲 到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。

 

　　位置环

 

　　伺服电机位置环输入就是外部的脉冲(通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外)，外部的脉冲过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”。

 

　　电流环

 

　　电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给伺服电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压 信号)反馈给电流环的。
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